ĐIỀU KHIỂN HỆ PENDUBOT SỬ DỤNG DẠNG TOÀN PHƯƠNG TUYẾN TÍNH

DỰA TRÊN LOGIC MỜ

 

Nguyễn Thành Nguyên - Sinh viên, Trường Đại học Tôn Đức Thắng.

Nguyễn Phong Lưu, Nguyễn Văn Đông Hải

Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh.

Tóm tắt

Mô hình Pendubot là mô hình có ngõ vào điều khiển ít hơn số bậc tự do, có độ phi tuyến cao và rất khó để điều khiển. Pendubot với cấu trúc cơ khí không quá phức tạp nên được nhiều nhà nghiên cứu sử dụng để kiểm tra giải thuật điều khiển trong các phòng thí nghiệm. Trong bài báo này, tác giả sử dụng giải thuật toàn phương tuyến tính dựa trên logic mờ (Fuzzy Linear Quadratic Regulator) để giải quyết bài toán cân bằng tại vị trí TOP của mô hình Pendubot. Ý tưởng chính của phương pháp này là sử dụng giải thuật mờ kết hợp với giải thuật di truyền để lựa chọn thông số điều khiển cho bộ điều khiển tuyến tính bậc hai (Linear Quadratic Regulator). Thông qua mô phỏng trên Matlab/Simulink và thực nghiệm điều khiển tại vị trí TOP với thanh 1 và thanh 2 lần lượt tại 90 độ và 0độ.

Từ khóa: Pendubot, mô hình SIMO, giải thuật LQR, giải thuật mờ, điều khiển cân bằng.

 

PENDUBOT CONTROLS USING LINEAR QUADRATIC REGULATOR COMBINED FUZZY

Summary

Pendubot is a model with control input smaller than the number of free levels and a high degree of nonlinearity, which is difficult to control. Since Pendubot does not have a very complicated mechanical structure, many researchers use it to test control algorithms in laboratories. In this paper, the authors use linear algorithms based on Fuzzy Linear Quadratic Regulator to solve the equilibrium problem at the TOP position of Pendubot model. The main idea of this method is to use fuzzy algorithms associated with genetic algorithms to select control parameters for the Linear Quadratic Regulator. Simulations on Matlab Simulink and experiments in TOP position yield linking 1 and 2 at 90 degrees and 0 degrees, respectively.

Keywords: Pendubot; SIMO model; LQR algorithm; fuzzy algorithm; balance control.

   

Tìm kiếm

Trực tuyến

Trang web hiện có:
29 guests & 0 thành viên trực tuyến

Lượt truy cập

1043135
Today
Yesterday
This Week
Last Week
This Month
Last Month
All days
842
1885
9303
1027763
18485
32854
1043135

Your IP: 3.235.25.169
Server Time: 2021-04-17 21:13:23

Thông báo

Tin tức

Tài liệu tham khảo

Hoạt động Công Đoàn

Liên kết website